Kazimierz Zenkteler urodził się 24 stycznia 1884 r. w Wojnowicach, w ówczesnym powiecie grodziskim. Jego rodzicami byli kupiec Edward i Joanna z domu Szyfter. W domu rodzinnym panowała patriotyczna atmosfera. Początkowo Zenkteler pobierał edukację domową. W 1906 r. ukończył gimnazjum humanistyczne w Poznaniu, a następnie odbył służbę w Armii Cesarstwa Niemieckiego. Służbę wojskową ukończył w lipcu 1909 r. w stopniu sierżanta rezerwy. W następnych latach zajmował się handlem zbożem.
Po wybuchu I wojny światowej został powołany do niemieckiej armii. Służył na froncie zachodnim, a następnie wschodnim otrzymując w 1915 r. awans do stopnia podporucznika artylerii ciężkiej. Po przeniesieniu do Francji został 25 czerwca 1918 r. ciężko ranny pod górą Kemel i po leczeniu uznany za niezdolnego do dalszej służby. Podczas wojny otrzymał Żelazny Krzyż II klasy, Krzyż Rycerski Orderu Albrechta z mieczami II klasy oraz Krzyż Żelazny I klasy.
W listopadzie 1918 r. wstąpił do Polskiej Organizacji Wojskowej, gdzie m.in. kierował akcją gromadzenia broni. Pełnił funkcję przewodniczącego grodziskiej Powiatowej Rady Ludowej. Od 3 do 5 grudnia 1918 r. brał udział, jako delegat, w obradach Polskiego Sejmu Dzielnicowego w Poznaniu. Po wybuchu powstania wielkopolskiego, 28 grudnia 1918 r. organizował siły powstańcze w zachodniej Wielkopolsce. Od 7 stycznia 1919 r. pełnił funkcję dowódcy V Okręgu Wojskowego w Grodzisku, następnie od 19 lutego 1919 r. – komendanta etapu zachodniego w stopniu kapitana. W czerwcu 1919 r. objął dowództwo Okręgu Wojskowego II, od 4 października dowodził 155 Pułkiem Piechoty, a 7 października 1919 r. mianowany został dowódcą Grupy Zachodniej Frontu Wielkopolskiego. W styczniu 1920 r. dowodzone przez niego oddziały uczestniczyły w rewindykacji ziem zachodniej Wielkopolski przyznanych ostatecznie Polsce. Podczas wojny polsko-bolszewickiej Kazimierz Zenkteler dowodził 7 Rezerwową Wielkopolską Brygadą Piechoty, a następnie 23 Dywizją Piechoty.
Gdy podczas III powstania śląskiego dotychczasowy głównodowodzący siłami powstańczymi, ppłk Maciej Mielżyński “Nowina-Doliwa”, został odwołany, na jego stanowisko na wniosek gen. Raszewskiego powołano ppłk. Kazimierza Zenktelera. Funkcję tę objął formalnie 3 czerwca, a faktycznie 7 czerwca 1921 r. Jako głównodowodzący wojsk powstańczych i zwierzchnik sądowy Zenkteler wydał orzeczenie w sprawie oficerów z Grupy “Wschód” aresztowanych na rozkaz Wojciecha Korfantego w związku z próbą objęcia dowództwa nad siłami powstańczymi przez kpt. Karola Grzesika “Haukego”. Jego decyzją uniewinniono oskarżonych od wszystkich podejrzeń. W motywacji podano, że kpt. “Hauke” i kpt. “Borelowski”, wysyłając telegram do NKWP donoszący o objęciu dowództwa, działali w błędnym przypuszczeniu, iż przedstawiciel Naczelnej Władzy pozostawił czas do namysłu i objęcie dowództwa następuje za zgodą Naczelnej Władzy. “Wobec tego zaś czyn obu obwinionych, kpt. Grzesika i kpt. Grażyńskiego, nie posiada znamion jakiegokolwiek przestępstwa”.
W okresie dowodzenia przez Zenktelera miały miejsce ostatnie regularne działania bojowe, dokonano także przegrupowania oddziałów w związku z rozdzieleniem walczących stron przez oddziały alianckie.
Po likwidacji powstania Zenkteler powrócił do służby w Wojsku Polskim, a 31 grudnia 1921 r. został przeniesiony do rezerwy. Prowadził gospodarstwo rolne w Mieściskach, w dawnym powiecie szamotulskim, był członkiem honorowym m.in. Towarzystwa Powstańców i Wojaków w Lwówku, należał do założycieli Centralnego Komitetu do Badań nad Historią Powstania Wielkopolskiego 1918–1919.
Zenkteler był odznaczony Krzyżem Virtuti Militari V klasy, Krzyżem Niepodległości z Mieczami, Krzyżem Walecznych, Legią Honorową oraz Orderem Polonia Restituta.
Po wybuchu II wojny światowej został przez Niemców deportowany do Generalnego Gubernatorstwa. Po zakończeniu wojny na krótko powrócił do Wielkopolski, by w końcu zamieszkać w Jędrzejowie, gdzie zajmował się handlem. Do końca życia był kawalerem, zmarł bezpotomnie 22 stycznia 1955 r.